Motion Control TIP (Calculo de los parámetros de un posicionado)
Pere Garriga nos facilita las fórmulas básicas para calcular los parámetros de un posicionado, velocidad, aceleración / deceleración y jerk
El propósito de este Tip es el de facilitar unas simples ecuaciones para calcular los parámetros necesarios para realizar cualquier posicionado, partiendo de la distancia a recorrer y el tiempo en realizar el recorrido.
Puede parecer obvio, pero en numerosas ocasiones me he encontrado con clientes que me decían que el eje no le alcanzaba la velocidad requerida, o que con un movimiento en JOG al detener el movimiento, seguía avanzando y otros casos similares.
¿Cuál era el origen del problema? Pues que los parámetros estaban mal calculados; Con una aceleración muy baja el movimiento no tendrá tiempo de alcanzar la velocidad y en el caso de un JOG, al detener el movimiento, este recorrerá mucho espacio hasta que la velocidad haya llegado a cero por tener una deceleración demasiado baja y/o un valor de jerk inadecuado.
Refrescamos la memoria con el gráfico del diagrama temporal de la velocidad en el tiempo:
Para tener un control total del perfil de velocidad, añadimos un parámetro para determinar el % del tiempo total en el que deseamos que la velocidad sea constante, %Vconst y otro parámetro, el % de Smooth (“suavización”) que determinará la forma de la aceleración y por tanto también la forma de la velocidad.
En el diagrama se muestra la forma de la aceleración y la velocidad para un Smooth del 0% (Aceleración cuadrada, Velocidad trapezoidal); Smooth del 100% (Aceleración triangular, Velocidad curva S). Valores intermedios entre 1 y 99 actuaran de forma proporcional (ver S1 en el diagrama).
Como realizar los cálculos:
Con estos simples cálculos, contando que la deceleración tiene el mismo valor que la aceleración, el movimiento siempre cumplirá con lo esperado.
Motion Control
Blog dedicado a la introducción en los conceptos de Motion Control (Control de movimiento) en sistemas de automatización
