S7-1200 Librería para aplicaciones Pick & Place (En)

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Con la librería "LAxesGrpCtrl" para controladores de la familia Siemens SIMATIC S7-1200, es posible coordinar y desplazar varios ejes de un sistema de manipulación cartesiano en una trayectoria de movimiento predefinida como un movimiento sincrónico punto a punto (sPTP) en el espacio. .

Usando los bloques de la librería, es muy fácil implementar movimientos transversales del punto central de la herramienta (TCP) desde el punto P1 en el espacio hasta un segundo punto P2 en el espacio en un sistema cinemático cartesiano.

Si se encadenan más de dos puntos en el espacio para formar un movimiento coherente, se puede asignar un radio de fusión a los puntos intermedios del movimiento. Una vez que el movimiento transversal ha entrado dentro del radio definido desde el punto intermedio, la trayectoria del movimiento se fusionará: se acercará al siguiente punto en el espacio.

Por lo tanto, antes de acercarse al siguiente punto de la ruta, el punto central de la herramienta (TCP) sigue una ruta a través del radio de fusión que no está definido con precisión sino que depende de los valores dinámicos programados.

El movimiento transversal coordinado de los ejes en un sistema cinemático cartesiano resulta de los movimientos individuales de los ejes cinemáticos a través de la función de control de movimiento "MC_MoveAbsolute" hasta la siguiente posición de destino.

Aquí, la dinámica de los movimientos individuales es ajustada por los bloques en la librería de tal manera que todos los ejes comienzan simultáneamente y, si es posible, alcanzan la posición de destino simultáneamente. Se calcula la duración del movimiento transversal del eje más lento en el sistema cinemático, luego se reduce la dinámica de los ejes restantes para que todos los ejes necesiten la misma cantidad de tiempo para el movimiento transversal.

 

Fuente: support.industry.siemens.com