Sistema de robótica colaborativa basado en el robot KUKA KR3 R540 y controlador KRC4 compact

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Se desarrollará un algoritmo de parada automática del robot KUKA KR3 R540 sobre el Sistema Operativo KUKA System Software (KSS) que contiene el controlador KRC4 compact. La programación del algoritmo se realizará desde el software WorkVisual 4.0 usando los bits del sistema para el modo de servicio Automático Externo del robot.

El tiempo de respuesta máxima de la parada automática será de 0,1 segundos para una velocidad de trayectoria de 0,5 [m/s].

La comunicación PROFINET entre el robot y el PLC Siemens S7-1200 se establecerá mediante la activación del módulo PROFINET del controlador KRC4 Compact por medio del software WorkVisual 4.0, posteriormente se realizará la conexión de los dispositivos mediante el software TIA PORTAL creando la red PROFINE